Схема робота-жука на жесткой логике показана на рисунке 1. В отличие от микроконтроллерного оригинала в ней дополнительный третий датчик, который, при использовании микросхемы К561ЛА7, заставляет жука послушно останавливаться и замирать, если вы занесли над ним руку (или мухобойку). В этом исполнении третий датчик направлен вертикально вверх.


Заменив К561ЛА7 на К561ЛЕ5 меняем логику блокировки триггеров Шмитта. Теперь, чтобы жук мог двигаться нужно, чтобы перед датчиком на A3 была отражающая поверхность (например, поверхность стола).

Драйверы двигателей - транзисторные, на VT4 - VT11. Для того чтобы двигатель был включен нужно, чтобы на входы драйвера (на соединенные вместе базы транзисторов) подать разные логические уровни. А направление тока зависит от распределения этих уровней.

Рис.4
Теперь о кинематике. Движитель сделан так же, как в микроконтроллерном варианте. Есть два микродвигателя постоянного тока типа OX-FR-130-2860. Эти двигатели расположены относительно платы под углом (рис. 6). На валы двигателей надеты маленькие пластмассовые шестеренки от неисправных кварцевых будильников. Благодаря наклону двигателей эти шестеренки соприкасаются с плоскостью стола и держат плату приподнятой на некотором расстоянии.

Крепятся двигатели с помощью одномиллиметровой луженой проволоки. Проволока посредине припаивается к металлическому корпусу двигателя, а концами припаивается к двум фольгированным участкам по краям прямоугольных отверстий в плате для установки двигателей.

Третья точка опоры сделана из канцелярской скрепки. Она прикреплена пайкой в задней части платы. Благодаря своей гладкой поверхности скрепка не мешает движению робота по гладкой поверхности в любом направлении, и в то же время, поддерживает корму наплаву.

Практически все смонтировано на одной печатной плате (рисунки 4 и 5). Источник питания состоит из четырех гальванических элементов типа «АА», включенных последовательно. Элементы расположены на плате. Корпуса нет, - готовая конструкция в действии выглядит как ожившая печатная плата, вздумавшая прогуляться по монтажному столу.

Можно сделать и третий вариант, установив микросхему К561ЛЕ5, но оставив третий датчик «смотрящим в небо». В таком варианте плата «оживает» только когда вы держите над ней руку. А можно вообще отказаться от третьего датчика (на A3).

Микросхемы ВА1604 можно заменить другими аналогами, например, LM567: ХН567, NE567 и др.

Рис.5
Инфракрасные светодиоды - любые, для пультов дистанционного управления на ИК лучах. Фототранзисторы тоже можно использовать любые, с максимумом чувствительности в ИК-диапазоне, желательно в светодиодных корпусах. Транзисторы ВС327 и ВС337 можно заменить любыми маломощными транзисторами общего применения, соответствующей структуры (например, КТ3107 и КТ3102).

Налаживание заключается в установке чувствительности оптических датчиков с помощью подстроенных резисторов R2, R10 и R17.

Постоянные времени цепей R3-C5 и R14-С10 должны быть выбраны экспериментально в зависимости от средней скорости движения жука, так чтобы реакция была достаточно быстрой, но не вызывала зацикливания.

Конструкция может быть сделана иначе Движитель может быть редукторным, с колесиками. Если двигатели будут более мощными необходимо транзисторы драйверов заменить более мощными транзисторами Дарлингтона, например, КТ973 и КТ972.







Рис.6