Добавить в избранное
 
Главная   |   Зарегистрироваться   |   Новые схемы   |   О сайте
КАТЕГОРИИ СХЕМ

СПРАВОЧНИК

ИНТЕРЕСНЫЕ СХЕМЫ

Схема простой игрушки робот-жук
 
Схема простой игрушки робот-жук

Схема робота-жука на жесткой логике показана на рисунке 1. В отличие от микроконтроллерного оригинала в ней дополнительный третий датчик, который, при использовании микросхемы К561ЛА7, заставляет жука послушно останавливаться и замирать, если вы занесли над ним руку (или мухобойку). В этом исполнении третий датчик направлен вертикально вверх.


Если микросхему К561ЛА7 заменить на К561ЛЕ5, а третий датчик направить вниз и под небольшим углом вперед, робот сможет ползать по столу не опасаясь падения на пол (на краю стола он остановится).

Конструкция и схема оптических датчиков такая же, как в микроконтроллерном оригинале. Но датчики сделаны на других микросхемах - ВА1604 (почти полные аналоги LM567).

Данные микросхемы представляют собой однотональные декодеры, состоящие из задающего генератора, усилителя, фазового детектора и выходного ключа. Тот факт, что частота задающего генератора должна быть равна частоте селекции, позволяет задающий генератор использовать как генератор импульсов для инфракрасного светодиода.

Все датчики сделаны по одинаковым схемам. Импульсы с выхода задающего генератора (вывод 5 ВА1604) поступают на транзисторный ключ, в коллекторной цепи которого есть ИК-светодиод. Отраженный от препятствия пульсирующий ИК-свет попадает на фототранзистор, а с его эмиттера фототок поступает на вход тонального (частотного) декодера (вывод 3 ВА1604). Если частоты совпадают на выводе 8 ВА1604 - ноль. При несовпадении частоты или при отсутствии отражения - единица.

Рис.2 и 3
Схема простой игрушки робот-жукПри монтаже важно сделать так, чтобы ИК-свет от светодиода не мог напрямую попасть на фототранзистор. Проще всего это сделать, расположив светодиод и фототранзистор по разные стороны платы (рис. 2). Датчики на А1 и А2 одинаковы, а датчик на A3 отличается тем. что светодиод и фототранзистор расположены вертикально перпендикулярно плате (рис. 3).

Здесь, чтобы исключить прямое попадание света от HL3 на НТ3 используется светонепроницаемый экран, который можно сделать, например, из латуни. Экран крепится пайкой в двух ни с чем не связанных отверстиях платы. В варианте жука на микросхеме К561ЛЕ5 HL3 и НТ3 располагаются под платой (со стороны печатных проводников), немного наклонно вперед.

Основные датчики (на А1 и А2) расположены на плате так, что направлены вперед по движению жука и немного в стороны. Расположенный слева датчик управляет правым мотором, а расположенный справа, - левым.

В отсутствие препятствия на выходах А1 и А2 единицы, и оба мотора вращаются так, что жук едет вперед. Появление препятствия перед датчиком вызывает смену полярности питания мотора (смену направления вращения). Например, при встрече препятствия впереди слева, правый мотор станет тянуть жука назад, а левый будет продолжать двигать его вперед.

В результате жук будет поворачивать вправо до тех пор, пока препятствие слева не выйдет из поля зрения левого датчика. Затем, прямолинейное движение возобновится. Аналогично при появлении препятствия справа, но поворот будет влево.

Встретив препятствие, расположенное перпендикулярно, перед обоими датчиками, жук начнет пятиться, а затем снова возвращаться к препятствию. Благодаря неточности движущего механизма, имеющемуся в схеме гистерезису, различию в чувствительности датчиков и неидеальной ровности поверхности, по которой робот движется, эти движения будут не строго повторяющимися, и через несколько попыток робот повернет в ту или другую сторону.

Логическое устройство выполнено на D1. На микросхеме сделаны два блокируемых триггера Шмитта, с противофазными выходами. Цепи R3-C5 и R14-C10 нужны для создания небольшой задержки срабатывания схемы. Совместно с триггерами Шмитта они дают некоторый временной гистерезис переключения направления вращения моторов. Это исключает зацикливание робота на пороговом значении расстояния до препятствия.

Как уже говорилось, третий датчик, в схеме с К561ЛА7. направлен вверх. Когда над ним ничего нет на выходе A3 единица. Это не мешает работе триггеров Шмитта. При появлении над датчиком на достаточном расстоянии некоторой поверхности, от неё происходит отражение ИК-луча, и на выходе A3 возникает ноль.

Этот ноль поступает на входы всех элементов микросхемы К561ЛА7 и переводит их в единичное состояние Открываются транзисторные ключи, подающие на двигатели только один полюс питания и ток через них не возникает. Двигатели выключаются.




Назад Вперед

Рейтинг схемы:


САМЫЕ ПОПУЛЯРНЫЕ СХЕМЫ
  • Схема усилителя мощности КВ-Трансивера
  • Схема мощного преобразователя 12В / 220В
  • Чувствительный металлоискатель
  • Схема зарядного устройства для AAA - аккумуляторов
  • Микросхема К561КТ3 - Одноразрядный мультиплексор
  • Схема универсального лабораторного частотомера
  • Схема КВ-трансивера с SSB-модуляцией
  • Схема простого КВ-радиоприемника
  • Схема защиты блока питания от короткового замыкания
  • Схема индикатора температуры на микросхеме LM339N
  • Схема простого зарядного устройства аккумулятора
  • Схема стабилизатора напряжения сети 220В
  • Схема простого частотомера на микросхеме К176
  • Схема преобразователя DC/DC
  • Схема счетчика с трехразрядным индикатором
  • Схема Радиостанции Карат-М на 160 метров
  • Измерение напряжения, силы тока и сопротивления
  • Схема транзисторного AM/SSB приемника на 160 метров
  • Автомагнитолы Daewoo AKR 0106, AKR-0108, AKR-1010...
  • Схема частотомера 1...9999999 Гц на счетчиках HCF4026BEY
  • Схема УКВ-ЧМ приемника на микросхеме К174ХА34
  • Схема программируемого термодатчика DS1821
  • Схема стробоскопа авто УОЗ
  • Схема искателя скрытой проводки
  • Схема КВ приемника прямого преобразования 1,8-28 МГц

  • ТЕГИ
    3-усцт, usb, авто, автозапуск, автомат, адаптер, акб, акустика, антенна, будильник, ваз, вентилятор, вольтметр, время, выключатель, генератор, геркон, гетеродин, гирлянды, датчик, двигатель, детектор, диапазон, диод, домофон, ду, емкость, зажигание, замок, замыкание, запуск, заряд, заслонка, звонок, звук, игрушка, импульс, инвертор, индикатор, инструмент, искатель, источник питания, камера, каскад, катушка, коммутатор, конвертор, контролька, контур, корпус, кроссовер, лампы, магнитола, металлоискатель, микросхема, модем, модуль, модулятор, мощность, мультиметр, нагрузка, напряжение, насос, наушники, освещение, осциллограф, охрана, память, переговорное устройство, передатчик, переключатель, питание, плеер, подогреватель, полив, потребление, преобразователь, прибор, привод, приемник, пробник, проводка, программатор, проигрыватель, радиомикрофон, радиостанция, радиоуправление, регулировка, регулятор, реле, робот, свисток, секретка, сенсор, сигнализатор, сигнализация, симистор, сирена, смеситель, стабилизатор, стерео, схема, счетчик, таймер, тахометр, телевизор, телефония, термометр, терморезистор, термостат, тестер, тиристор, ток, транзистор, трансивер, трансформатор, укв, унч, управление, усилитель, фары, фотоприемник, фоторезистор, фотореле, холодильник, частота, частотомер, часы, эквалайзер, яркость


    Рейтинг@Mail.ru
    © 2011-2017 Паятель.Ру - Все права защищены. Публикации схем являются собственностью автора.